AGV (Automated Guided Vehicle)

Что такое AGV

AGV (Automated Guided Vehicle) – это безводительное напольное транспортное средство, которое автоматически возит грузы внутри склада, цеха или терминала. Русские варианты названия – «автоматически управляемая тележка», «беспилотная тележка», иногда просто «автономная тележка», хотя последнее не совсем точно (об этом ниже).

Ключевая идея AGV: маршрут и логика движения заданы заранее. Тележка следует по «виртуальным рельсам» между фиксированными точками – зоной приёмки, стеллажами, буфером, линией упаковки – и делает это без участия человека. За счёт этого повторяющиеся внутренние перевозки (интралогистика) идут круглосуточно, предсказуемо и без ошибок «человеческого фактора».

Как AGV ориентируется в пространстве

Главное отличие AGV от обычного погрузчика – способ навигации. Тележка не «видит» склад целиком, а держится опорной трассы. Основные технологии:

• Проводная (индуктивная): в полу проложен провод, по которому идёт слабый ток; тележка ловит магнитное поле и держится линии.
• Магнитная лента или магнитные точки: на пол наклеена лента (или вмонтированы магниты), датчик считывает её и ведёт тележку по трассе.
• Оптическая: тележка распознаёт цветную линию или разметку на полу.
• Лазерная (LGV): по периметру помещения расставлены отражатели-катафоты, лазерный сканер на тележке замеряет углы и вычисляет своё положение методом триангуляции.
• Инерциальная / по меткам: положение считается по датчикам движения с коррекцией по магнитным или транспондерным меткам в полу.

Чем «жёстче» разметка (провод, лента), тем дешевле система, но тем труднее поменять маршрут – трассу приходится физически перекладывать. Лазерная навигация гибче: маршрут меняется в программе, без переделки пола.

Виды AGV по назначению

• Тягачи (tugger, tow): тянут за собой сцепку из нескольких тележек-прицепов, как «поезд» по складу.
• Тележки под единичный груз (unit load): везут одну паллету или контейнер на собственной платформе.
• Вилочные AGV: та же логика, что у вилочного погрузчика, – подхватывают и ставят паллеты на стеллаж или в штабель.
• Подкатные (низкопрофильные): заезжают под стеллаж или тележку с грузом, приподнимают её и увозят целиком (принцип «goods-to-person»).
• Тяжеловозы: перевозят рулоны, катушки, крупногабарит на производстве и в портах.

Как AGV встроен в склад

Отдельная тележка мало что решает – ценность даёт система управления парком. Верхний уровень (WMS/WCS или диспетчер AGV) выдаёт задания: «забрать паллету из ячейки A, отвезти в зону отгрузки». Диспетчер распределяет задачи между тележками, разводит их на перекрёстках, чтобы не было столкновений и заторов, и следит за очередью. Питание – аккумуляторное; когда заряд падает, тележка сама уезжает на зарядную станцию, поэтому парк работает почти без простоев.

Безопасность

AGV работает рядом с людьми, поэтому оснащается сканерами и бамперами: при появлении препятствия тележка сбрасывает скорость или останавливается. Требования к безопасности напольного безводительного транспорта описаны в профильных стандартах (в частности, серия ISO 3691 для промышленных тележек с автоматическим управлением) – это отдельная инженерная зона ответственности при внедрении.

AGV и соседние понятия

AGV часто путают с AMR (Autonomous Mobile Robot). Разница принципиальная: AGV следует по заданной трассе и при препятствии обычно просто встаёт, а AMR строит карту помещения, сам прокладывает маршрут и объезжает препятствия. Грубо говоря, AGV едет «по рельсам», а AMR – «по навигатору». Поэтому называть AGV полностью автономным не совсем корректно: он автоматический, но не самостоятельный в выборе пути.

Практический пример

На складе e-commerce подкатные AGV заезжают под мобильные стеллажи, приподнимают их и подвозят к столу комплектовщика. Человек не ходит между рядами, а стоит на месте, а тележки по лазерной навигации гоняют стеллажи туда-обратно и сами уезжают на зарядку при 20% батареи.

Частые ошибки

• Считают AGV и AMR одним и тем же. AGV едет по фиксированной трассе (провод, лента, отражатели), а AMR сам строит маршрут и объезжает препятствия – это разные классы техники.
• Называют AGV «автономной» тележкой в полном смысле. Она автоматическая (без водителя), но маршрут ей задан извне, самостоятельно путь она не выбирает.
• Думают, что достаточно купить тележки. Без системы управления парком (диспетчера, интеграции с WMS/WCS) AGV не заработают как единый транспорт.
• Недооценивают привязку к инфраструктуре: у проводных и ленточных систем смена маршрута означает физическую перекладку разметки по полу.